Национальная научно-техническая конференция –
это прорыв в области техники, автоматики и всех остальных
отраслей промышленности. Примите участие вместе с нами!

Скачать положение

Главная / Проекты / Робототехника и искусственный интеллект /
регион:

Разработка трехколесного робота с омни-колесами.Решение задачи навигации и ориентации робота

Соавторы:

Меркурьев Игорь Владимирович , Орлов Игорь Викторович

  
  
  

Целью данной работы является создание мобильной робототехнической системы на базе трехколесной всенаправленной платформы .
В ходе работы была рассчитана математическая модель робота со смещенным центром масс, были найдены управляющие напряжения для различных видов движения. Так же в ходе работы были спроектированы и созданы: трехмерная модель робота корпус которой был изготовлен с использованием 3д принтера и станка лазерной резки, трехканальный драйвер управления электродвигателями постоянного тока ,плата управляющая питанием робота. На языках программирования С++ и Python написаны программы, управляющие движением робота. Были исследованы различные виды движения (по прямой, по окружности, по синусоиде, с вращением). С помощью установленных акселерометра и гироскопа были получены текущее положение робота и координаты робота при различных движениях в каждый момент времени.
На данные момент решается задачи навигации и ориентации робота в пространстве.


Комментарии

Отрасли

Авиационная и ракетно-космическая промышленность
Автомобильная промышленность
Железнодорожное машиностроение
Станкостроительная и инструментальная промышленность
Приборостроение, системы управления, электронная и электротехническая промышленности
Тракторное, сельскохозяйственное, лесозаготовительное, коммунальное и дорожно-строительное машиностроение
Энергетическое машиностроение
Оборонная промышленность
Тяжелое машиностроение
Судостроение
Промышленная экология
Информационные технологии
Робототехника и искусственный интеллект
Управленческие задачи