Национальная научно-техническая конференция – это прорыв в области техники, автоматики и всех остальных отраслей промышленности. Примите участие вместе с нами!
Разработка трехколесного робота с омни-колесами.Решение задачи навигации и ориентации робота
Целью данной работы является создание мобильной робототехнической системы на базе трехколесной всенаправленной платформы . В ходе работы была рассчитана математическая модель робота со смещенным центром масс, были найдены управляющие напряжения для различных видов движения. Так же в ходе работы были спроектированы и созданы: трехмерная модель робота корпус которой был изготовлен с использованием 3д принтера и станка лазерной резки, трехканальный драйвер управления электродвигателями постоянного тока ,плата управляющая питанием робота. На языках программирования С++ и Python написаны программы, управляющие движением робота. Были исследованы различные виды движения (по прямой, по окружности, по синусоиде, с вращением). С помощью установленных акселерометра и гироскопа были получены текущее положение робота и координаты робота при различных движениях в каждый момент времени. На данные момент решается задачи навигации и ориентации робота в пространстве.
